wiiリモコンとmbedをBluetoothで接続し、ツインモーターを制御
GIGAZINEさんの記事にあった「Wiiリモコンで操作する壁ロボット「うおーるぼっとNeo」に触発されてやってみた。
mbed自体はブラウザでコードが書けるマイコンの認識しかなかったので、「Bluetooth繋がるんだ。へぇ〜」は結構衝撃的。
導入から実際に動かすところまでをまとめます。(備忘録を兼ねて)
11/08 mbedと☆Board Orandgeを注文。(11/08〜11/12は前のブログ参考)
11/09 mbed到着。早速Hellow worldをして使い方覚える。
11/11 ☆Orange Board到着。LANからIP取得して、LCDディスプレイにIP表示
11/12 WiiリモコンとBluetoothとの接続ログ確認
11/13 昼から日本橋にモータードライバー、ツインモーターを買いにいく。
建築発明工作ゼミ2008を参考にTA7291Pの正転逆転テストを行った
11/16 Amazonさんからパーツが届いたので組上げる
11/17 はんだづけ片面完了
☆Board Orangeへの接続は、以下を参考にした。
StarBoard Orange 専用拡張基板：RC サーボインターフェース基板
RCサーボインターフェース基板：別名「くまちゃんサーボキット」
11/18 はんだづけ完了、☆BoardOrangeのピン配列を変更し、動作テストプログラム実行
Motordriverのライブラリを利用。下記はページに記載のコードを一部修正した内容。動作は上記動画参考
#include "motordriver.h"
Motor m(p25, p27, p28, 1); // pwm, fwd, rev, can brake
Motor m2(p26, p29, p30, 1);
int main(){
for(float s= -1.0; s < 1.0; s += 0.01){
m.speed(s);
m2.speed(s);
wait(0.02);
}
m.stop();
m2.stop();
wait(1);
m.coast();
m2.coast();
}11/19 Bluetoothでの操作テスト
11/20 操作周りの改修を行った。
実際にはBlueUSBのTestShell.cppのコードを一部改修しただけ。
以下に変更したコードを記載。
TestShell.cppの34行目に追加
#include "motordriver.h" Motor A(p25, p27, p28, 1); // pwm, fwd, rev, can brake Motor B(p26, p29, p30, 1); float a_speed = 0; float b_speed = 0; int rooll = 1;
同じくTestShell.cppの 134行目の「printf("WII %04X %d %d %d\n",pad,x,y,z);」の下に追加
操作方法は、十字キーで操作し「A」で停止
// http://www.nintendo.co.jp/wii/q_and_a/093.html
int button_up = (pad & 8);
int button_down = (pad & 4);
int button_right = (pad & 1);
int button_left = (pad & 2);
//int button_plus = (pad & 16);
//int button_2 = (pad & 256);
//int button_1 = (pad & 512);
//int button_B = (pad & 1024);
int button_A = (pad & 2048);
//int button_minus = (pad & 4096);
if (button_down && button_left){
a_speed = 0.5;
b_speed = 0.1;
rooll = 1;
} else if (button_down && button_right){
a_speed = 0.1;
b_speed = 0.5;
rooll = 1;
} else if (button_up && button_left){
a_speed = -0.5;
b_speed = -0.1;
rooll = 2;
} else if (button_up && button_right){
a_speed = -0.1;
b_speed = -0.5;
rooll = 2;
} else if(button_down){
a_speed = 0.5;
b_speed = 0.5;
rooll = 1;
} else if (button_up){
a_speed = -0.5;
b_speed = -0.5;
rooll = 2;
} else if (button_left){
if (rooll == 1){
b_speed = -0.5;
a_speed = 0.5;
} else {
b_speed = 0.5;
a_speed = -0.5;
}
} else if (button_right){
if (rooll == 1){
a_speed = -0.5;
b_speed = 0.5;
} else {
a_speed = 0.5;
b_speed = -0.5;
}
}
if (button_A){
A.speed(0);
B.speed(0);
}
if (button_up || button_down || button_right || button_left){
A.speed(a_speed);
B.speed(b_speed);
}
